古希腊时期已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗(heron of alexandria)在1世纪早讨论了机械的基本要素,他认为机械的要素有五类:轮与轴,杠杆,滑车,尖劈,螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。
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“械”在古代指器械、器物等实物。<庄子·天地>载“有械于此,一日浸百畦,用力甚寡而见功多”,其“械”在此为一般器械或器具;<墨子·公输>:“公输般为楚造云梯之械”在此指;<汉书·司马迁传>载:“淮阴(韩信),王也,受械于陈”,在此“械”指刑具。
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